将 .ply 格式转换为 .pcd 格式

Question

我是一个有用的助手，可以为您翻译文本。

我有一个.ply格式的模型，并试图创建一个.pcd文件。在检查了.pcd格式应该看起来像什么并编写了一些代码将其转换为.pcd格式之后，我的结果是该模型仅为黑色，而不是多彩的像.ply格式的模型那样。

在.ply格式中，每个点线都有7个参数（x、y、z、r、g、b、a），在.pcd中应该是（x y z rgb）。我不确定如何从.ply文件中评估rgb。

以下是我的某些.ply文件数据：

ply
format ascii 1.0
comment VCGLIB generated
element vertex 130474
property float x
property float y
property float z
property uchar red
property uchar green
property uchar blue
property uchar alpha
element face 0
property list uchar int vertex_indices
end_header
169.345 0.00190678 -356.222 128 138 80 255 
170.668 0.00202459 -355.459 58 36 16 255 
170.6 0.00285877 -355.877 59 46 45 255 
170.307 0.00326565 -354.98 149 107 81 255 
170.581 0.00329066 -355.646 61 38 28 255 

在使用代码后，一些.pcd文件的数据如下：

# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
VERSION .7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 1
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 130474
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 130474
DATA ascii
169.345 0.00190678 -356.222 128
170.668 0.00202459 -355.459 58
170.6 0.00285877 -355.877 59

以下是.pcd文件应该如何看起来（在点云网站上找到）

# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
VERSION .7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 213
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 213
DATA ascii
0.93773 0.33763 0 4.2108e+06
0.90805 0.35641 0 4.2108e+06
0.81915 0.32 0 4.2108e+06

问题: 第四个参数的值是什么意思：4.2108e+06，我如何通过.ply格式生成它？

这是我目前在PyCharm上使用的代码：

#!/usr/bin/env python
import sys
import os

header = "# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format\n\
VERSION .7\n\
FIELDS x y z rgb\n\
SIZE 4 4 4 1\n\
TYPE F F F F\n\
COUNT 1 1 1 1\n\
WIDTH XXXX\n\
HEIGHT 1\n\
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0\n\
POINTS XXXX\n\
DATA ascii"

def convertionOfPlyToPcd(ply_file, pcd_file):
    input_file = open(ply_file)
    out = pcd_file
    output = open(out, 'w')
    write_points = False
    points_counter = 0
    nr_points = 0
    for s in input_file.readlines():
        if s.find("element vertex") != -1:
            nr_points = int(s.split(" ")[2].rstrip().lstrip())
            new_header = header.replace("XXXX", str(nr_points))
            output.write(new_header)
            output.write("\n")
        if s.find("end_header") != -1:
            write_points = True
            continue
        if write_points and points_counter < nr_points:
            points_counter = points_counter + 1
            output.write(" ".join(s.split(" ", 4)[:4]))
            output.write("\n")
    input_file.close()
    output.close()

if __name__ == "__main__":
    # We request the path to the script, if it's not found - exit
    if sys.argv[0] == "":
        sys.exit(1)
    # PLY file - We convert this format to PCD format
    ply_file = sys.argv[1]
    # PCD file - generated from PLY file
    pcd_file = sys.argv[2]

    # Function which converts .ply format files to .pcd files
    convertionOfPlyToPcd(ply_file, pcd_file)

通过对代码进行这些更改，结果变成了白色云点而不是黑色云点：

header = "# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format\n\
VERSION .7\n\
FIELDS x y z\n\
SIZE 4 4 4\n\
TYPE F F F \n\
COUNT 1 1 1\n\
WIDTH XXXX\n\
HEIGHT 1\n\
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0\n\
POINTS XXXX\n\
DATA ascii"

用于比较的软件：CloudCompare

期望结果：

当前结果：

- Ilan Aizelman WS

Answer 1

我遇到了类似的问题，后来通过使用Open3D库找到了一种非常方便的方法。

只需要使用pip pip install open3d 或conda conda install -c open3d-admin open3d 安装该库，并运行以下三行代码：

import open3d as o3d
pcd = o3d.io.read_point_cloud("source_pointcloud.ply")
o3d.io.write_point_cloud("sink_pointcloud.pcd", pcd)

它运行良好，并且保持了颜色（通过使用 CloudCompare 进行检查）。

- rayon

Answer 2

你可以从这里获取r、g、b和rgb之间的关系。

PointXYZRGB p;
// unpack rgb into r/g/b
uint32_t rgb = *reinterpret_cast<int*>(&p.rgb);
uint8_t r = (rgb >> 16) & 0x0000ff;
uint8_t g = (rgb >> 8)  & 0x0000ff;
uint8_t b = (rgb)       & 0x0000ff;

好的，你可以更改

output.write(" ".join(s.split(" ", 4)[:4]))

到

x,y,z,r,g,b = s.split(" ", 6)[:6]
rgb = str((int(r)<<16)  + (int(g)<<8) + (int(b)))
output.write(" ".join((x,y,z,rgb)))

- hao li

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请说明这与所讨论的.ply和.pcd格式有何关联。 - JJJ

Answer 3

我知道我来晚了，但是为什么不给python-pcl库一个机会呢？具体来说，你可以这样使用pcl.save()方法：

cloud_in = pcl.load("path-to-ply-cloud.ply")
pcl.save(cloud_in, "path-to-ply-cloud.pcd")

请注意，pcl.save方法根据您提供的文件扩展名保存云，可以在文件路径或方法参数中提供。也许你打算编写自己的函数，但我仍然希望保留这个答案，希望对您或其他人有用。

- A7X

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目前来看，这是一个非常有bug且未完成的Python库。 - Schütze