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我有一个.ply格式的模型,并试图创建一个.pcd文件。在检查了.pcd格式应该看起来像什么并编写了一些代码将其转换为.pcd格式之后,我的结果是该模型仅为黑色,而不是多彩的像.ply格式的模型那样。
在.ply格式中,每个点线都有7个参数(x、y、z、r、g、b、a),在.pcd中应该是(x y z rgb)。我不确定如何从.ply文件中评估rgb。
以下是我的某些.ply文件数据:
我有一个.ply格式的模型,并试图创建一个.pcd文件。在检查了.pcd格式应该看起来像什么并编写了一些代码将其转换为.pcd格式之后,我的结果是该模型仅为黑色,而不是多彩的像.ply格式的模型那样。
在.ply格式中,每个点线都有7个参数(x、y、z、r、g、b、a),在.pcd中应该是(x y z rgb)。我不确定如何从.ply文件中评估rgb。
以下是我的某些.ply文件数据:
ply
format ascii 1.0
comment VCGLIB generated
element vertex 130474
property float x
property float y
property float z
property uchar red
property uchar green
property uchar blue
property uchar alpha
element face 0
property list uchar int vertex_indices
end_header
169.345 0.00190678 -356.222 128 138 80 255
170.668 0.00202459 -355.459 58 36 16 255
170.6 0.00285877 -355.877 59 46 45 255
170.307 0.00326565 -354.98 149 107 81 255
170.581 0.00329066 -355.646 61 38 28 255
在使用代码后,一些.pcd文件的数据如下:
# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
VERSION .7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 1
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 130474
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 130474
DATA ascii
169.345 0.00190678 -356.222 128
170.668 0.00202459 -355.459 58
170.6 0.00285877 -355.877 59
以下是.pcd文件应该如何看起来(在点云网站上找到)
# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
VERSION .7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 213
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 213
DATA ascii
0.93773 0.33763 0 4.2108e+06
0.90805 0.35641 0 4.2108e+06
0.81915 0.32 0 4.2108e+06
问题: 第四个参数的值是什么意思:4.2108e+06,我如何通过.ply格式生成它?
这是我目前在PyCharm上使用的代码:
#!/usr/bin/env python
import sys
import os
header = "# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format\n\
VERSION .7\n\
FIELDS x y z rgb\n\
SIZE 4 4 4 1\n\
TYPE F F F F\n\
COUNT 1 1 1 1\n\
WIDTH XXXX\n\
HEIGHT 1\n\
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0\n\
POINTS XXXX\n\
DATA ascii"
def convertionOfPlyToPcd(ply_file, pcd_file):
input_file = open(ply_file)
out = pcd_file
output = open(out, 'w')
write_points = False
points_counter = 0
nr_points = 0
for s in input_file.readlines():
if s.find("element vertex") != -1:
nr_points = int(s.split(" ")[2].rstrip().lstrip())
new_header = header.replace("XXXX", str(nr_points))
output.write(new_header)
output.write("\n")
if s.find("end_header") != -1:
write_points = True
continue
if write_points and points_counter < nr_points:
points_counter = points_counter + 1
output.write(" ".join(s.split(" ", 4)[:4]))
output.write("\n")
input_file.close()
output.close()
if __name__ == "__main__":
# We request the path to the script, if it's not found - exit
if sys.argv[0] == "":
sys.exit(1)
# PLY file - We convert this format to PCD format
ply_file = sys.argv[1]
# PCD file - generated from PLY file
pcd_file = sys.argv[2]
# Function which converts .ply format files to .pcd files
convertionOfPlyToPcd(ply_file, pcd_file)
通过对代码进行这些更改,结果变成了白色云点而不是黑色云点:
header = "# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format\n\
VERSION .7\n\
FIELDS x y z\n\
SIZE 4 4 4\n\
TYPE F F F \n\
COUNT 1 1 1\n\
WIDTH XXXX\n\
HEIGHT 1\n\
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0\n\
POINTS XXXX\n\
DATA ascii"
用于比较的软件:CloudCompare