苹果的iPhone磁力计校准是否正常工作？

Question

苹果的iPhone磁力计校准是否正常工作？

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我目前正在开发一款iPhone应用程序（在iPhone 5，iOS 7，Xcode 5上），需要非常准确地确定当前的姿态。 CMDeviceMotion的“姿态”不能满足这些要求，因为苹果的传感器融合算法似乎过于依赖陀螺仪，而其漂移速度相当快（根据我的经验）。这就是为什么我决定读取裸传感器数据，并稍后通过自己的传感器融合算法将其组合起来。

在请求磁力计数据时，有两种可能性：

1. 通过CMMotionManager中的CMMagnetometerData。 2. 通过CMDeviceMotion中的CMCalibratedMagneticField，关于这一点，苹果表示：

“此属性返回的CMCalibratedMagneticField为您提供了设备周围的总磁场，不带有设备偏差。与CMMagnetometer类的magneticField属性不同，这些值反映了地球磁场加上周围磁场，减去设备偏差。”

原则上（2.）正是我想要的。

如果磁力计数据被正确校准，那么有一个非常简单的测试。为了简单起见，可以限制自己在二维平面内。当设备放在背面时，组合 B_x^2 + B_y^2 必须保持不变，与设备指向的方向无关。它必须恰好等于地球磁场的水平分量（假设设备附近没有其他场）。因此，在将设备放在背面的情况下进行 360 度旋转时，测得的数据 B_y/B_x 应该显示一个圆形。详情请参见这里。

现在重点是：CMCalibratedMagneticField 的数据并不呈圆形！

Plot

有人能解释一下吗？或者有人知道CMCalibratedMagneticField是如何产生的吗？当设备进行“八字形”运动时，磁强计是否按照上面的链接进行校准？这个运动有什么作用呢？

顺便问一句，为什么要进行“八字形”运动而不是将设备围绕其三个轴翻转，这样就可以像链接中描述的那样进行校准了吗？

我会非常感激任何关于这个问题的澄清...谢谢！

- user2980195

1个回答

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可以查看英文原文，
原文链接

- Pranav · Accepted Answer

iOS 7中的磁力计存在问题，其误差为+-7º。请尝试使用7.1测试版。

编辑

磁力计随时间零漂，但在突然位置变化时相当不准确。另一方面，加速度计和陀螺仪可以快速调整以适应突然变化，但作为惯性传感器，它们会随着时间的推移失去准确性。

因此，当CMCalibratedMagneticField尝试补偿您的旋转运动时，它会使用陀螺仪和加速度计的数据。这时，加速度计和陀螺仪的+-7º误差就会产生，并使您的圆形轨迹偏离。查看此答案和此维基百科文章获取更多信息。

关于八字图案：

两者的功能相同，都将设备的“北”定向在每个方向上，以期消除磁场干扰。沿所有三个轴翻转设备效果更好，但操作较困难，并且用户理解不易。

希望这可以帮到你。