在Qt GUI主窗口中嵌入PCL查看器

Question

我正在尝试在Windows 7的64位机器上使用QtCreator开发用户界面。这个用户界面将部署在32位的Windows 7机器上，并将控制一个投影仪和一个相机，用于结构光应用。由于与相机和投影仪API的兼容性等原因，我将使用MS VS 2010 32位编译器。经过几周的努力，我现在遇到了一个小问题。

有没有办法将PCL点云查看器嵌入到我的主Qt GUI窗口中？问题是当我使用PCL查看器时，它会弹出一个单独的窗口。我希望这个窗口被嵌入到我的主窗口中，并且我仍然能够与它交互（旋转、平移、缩放等）。

正如您从我的帖子中所看到的，我是一个新手，对Qt/PCL等一无所知，因此任何最小代码示例都将不胜感激。我已经做了几周的研究，但一直没有找到解决方案，虽然我有一种印象，Qt Widget可能是正确的选择。

- DART

Answer 1

您可以简单地使用PCL的PCLVisualizer，该工具在此处详细描述，并通过QVTKWidget实现。这是我目前正在使用的设置。因此，您最终将进行以下类似的（伪）代码：

在您的头文件中：

class PointCloudWidget : public QVTKWidget
{
    //Whatever comes before (constructor, methods, etc.)

private:

    pcl::visualization::PCLVisualizer m_visualizer;
};

在你的 cpp 文件中：

PointCloudWidget::PointCloudWidget(QWidget *parent) : QVTKWidget(parent)
{
    this->SetRenderWindow(m_visualizer.getRenderWindow());
}

您可以使用可视化工具来实现与PCL查看器相同的功能。

- Bart

---

这里有更详细的代码：链接。 - Fei

这个问题在使用PCL 1.9.1和vtk 8.2时出现了，由于vtkRenderWindow类型不完整而导致失败。这是编译使用的哪些版本？ - oarfish

更新：显然，除了 pcl 头文件之外，还必须包含 #include <vtkRenderWindow.h> 才能消除错误。也许 pcl_visualizer.h 头文件只使用前向声明。 - oarfish

请注意，此功能与 VTK >= 9 不兼容。 - oarfish

Answer 2

看看我放在这里的最小代码 （PCL Viewer with Qt GUI minimal code）。有一些冗余，但我相信代码非常简单明了。

主要思路是将文件放在一个文件夹中，并从 CMakeLists.txt（Qt cmake 向导）开始项目。

我在项目目录下使用 build 目录。（这很重要，因为在 pclwindow.cpp 中我硬编码了生成文件的路径 #include "build/ui_pclwindow.h"）

如果应用程序构建成功，但崩溃了，您可能需要添加一些依赖项（例如 Win 平台上的 dll 文件）。

希望它能给你快速简单的启动！

- Jun Murakami