我并不是一个数学专家，但我对学习刚体物理（为了实现基本的3D物理引擎）很感兴趣。在学校里，我只学过到代数II的数学，但我已经从事3D开发多年，因此对向量、四元数、矩阵等有相当不错的理解。我的真正问题在于阅读复杂的公式等内容，因此我正在寻找一些好的刚体动力学参考资料，希望能够让我更好地理解。
有没有什么好的参考资料推荐呢？
5个回答
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Chris Hecker在他的网站上有一系列关于物理引擎的文章，最初发表在游戏开发杂志上。这些文章从2D物理引擎开始，逐渐深入到3D。
David Baraff的《基于物理原理的建模》也不错，但数学内容比较深奥。
- Niall Ryan
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如果您已经熟悉（并且熟练掌握）以下内容：
- 线性代数 - 基本微积分 - 牛顿运动定律
那么 6DoF 刚体动力学 就是您要寻找的。这是一篇简短的文章，[免责声明：由我编写]，当我曾经需要开发直升机飞行模拟器时写的。
使用旋转矩阵可以得到极其简单的建模方程，但如果您 因其他原因更喜欢四元数表示法，也存在一个简单的映射方法。
- 线性代数 - 基本微积分 - 牛顿运动定律
那么 6DoF 刚体动力学 就是您要寻找的。这是一篇简短的文章，[免责声明：由我编写]，当我曾经需要开发直升机飞行模拟器时写的。
使用旋转矩阵可以得到极其简单的建模方程，但如果您 因其他原因更喜欢四元数表示法，也存在一个简单的映射方法。
- Museful
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我猜你想要的是经典力学，它以一种广义的方式描述了一维、二维和三维的运动。
我找到了德克萨斯大学的一个经典力学入门课程。
我不能保证你能理解那里的所有概念，但至少它会为你的计划提供一个基础。我建议你咨询一位物理教授来帮助你理解数学。
祝你好运！
- Jon Limjap
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感谢您的反馈 — 我会仔细阅读。看起来有点数学内容，但不是非常复杂。 - Serafina Brocious
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试图不让您因挫败感而掉光头发（虽然Baraff和Witkin的多维矩阵数学文章有时会这样做），您可以查看一些更简单的在线文章，比如Gamasutra上发布的文章。以下是其中的两篇：
- http://www.gamasutra.com/resource_guide/20030121/kennedy_pfv.htm
- http://www.gamasutra.com/features/19990702/data_structures_01.htm
- http://www.gamasutra.com/resource_guide/20030121/jacobson_pfv.htm
你会注意到他们在参考资料中提到了这些资源。我想补充说，除非你需要解决多粒子、关节角色或非刚性复杂对象的方程系统，否则这可能已经足够入门了。
然而，如果你正在寻找涉及矩阵和方程系统的更高级的物理和数学知识，请查看Witkin和Baraff的主页（我认为他们两个都在皮克斯，如果我没有记错的话），或者从Hecker开始（他尝试了多种实用方法并记录了他的结果）。
- Adi
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