背景
有一个带有障碍物的正方形地图。障碍物由多边形表示。我实现了以下路径规划算法：
1）选择精度（用k表示）
2）将地图分成k x k个正方形。
3）根据以下规则从这些正方形中制作图表：
- 每个节点代表一个正方形
- 仅当两个节点相邻且它们都不包含任何障碍物时，它们才会连接起来。
4）使用A*算法（或Dijkstra或其他算法）找到最短路径。
如果地图不是动态的，该算法效果很好。这意味着障碍物不能移动。
问题
1）这是有效的方法吗？
2）如果障碍物可以移动怎么办？
3）如何处理其他代理？假设房间里有100个代理。有两个出口。所有代理都在一组中，并且该组靠近其中一个出口。如果所有代理都去最近的出口，则会造成瓶颈。他们中的一些人应该去另一个出口，以最小化需要退出的时间。如何获得这样的结果？