我正在为一个嵌入式设备编写固件，使用的是一个运行在40 MIPS的16位PIC，并用C语言进行编程。该系统将控制两个步进电机的位置，并始终保持每个电机的步进位置。每个电机的最大位置约为125000步，因此我不能使用16位整数来跟踪位置，必须使用32位无符号整数（DWORD）。电机以每秒1000步的速度移动，我已经设计好了固件，使得步骤在定时器ISR中处理。定时器ISR执行以下操作：
1）比较一个电机的当前位置和目标位置，如果它们相同，则将isMoving标志设置为false并返回。如果它们不同，则将isMoving标志设置为true。
2）如果目标位置大于当前位置，则向前移动一步，然后增加当前位置。
3）如果目标位置小于当前位置，则向后移动一步，然后减少当前位置。
以下是代码：
1）比较一个电机的当前位置和目标位置，如果它们相同，则将isMoving标志设置为false并返回。如果它们不同，则将isMoving标志设置为true。
2）如果目标位置大于当前位置，则向前移动一步，然后增加当前位置。
3）如果目标位置小于当前位置，则向后移动一步，然后减少当前位置。
以下是代码：
void _ISR _NOPSV _T4Interrupt(void)
{
static char StepperIndex1 = 'A';
if(Device1.statusStr.CurrentPosition == Device1.statusStr.TargetPosition)
{
Device1.statusStr.IsMoving = 0;
// Do Nothing
}
else if (Device1.statusStr.CurrentPosition > Device1.statusStr.TargetPosition)
{
switch (StepperIndex1) // MOVE OUT
{
case 'A':
SetMotor1PosB();
StepperIndex1 = 'B';
break;
case 'B':
SetMotor1PosC();
StepperIndex1 = 'C';
break;
case 'C':
SetMotor1PosD();
StepperIndex1 = 'D';
break;
case 'D':
default:
SetMotor1PosA();
StepperIndex1 = 'A';
break;
}
Device1.statusStr.CurrentPosition--;
Device1.statusStr.IsMoving = 1;
}
else
{
switch (StepperIndex1) // MOVE IN
{
case 'A':
SetMotor1PosD();
StepperIndex1 = 'D';
break;
case 'B':
SetMotor1PosA();
StepperIndex1 = 'A';
break;
case 'C':
SetMotor1PosB();
StepperIndex1 = 'B';
break;
case 'D':
default:
SetMotor1PosC();
StepperIndex1 = 'C';
break;
}
Device1.statusStr.CurrentPosition++;
Device1.statusStr.IsMoving = 1;
}
_T4IF = 0; // Clear the Timer 4 Interrupt Flag.
}
当接收到移动请求时，目标位置在主程序循环中设置。SetMotorPos行只是打开/关闭特定端口引脚的宏。
我的问题是：有没有办法提高这段代码的效率？如果位置是16位整数，则该代码运行良好，但如果是32位整数，则处理过程太多。该设备必须与PC通信而不会出现迟疑，如此编写会有明显的性能损失。我真的只需要18位数学运算，但我不知道是否有简单的方法！任何建设性的输入/建议都将不胜感激。