为旋转的物体绘制边界框

Question

我有一个视频流，其中的物体（盒子）可以朝任何方向和任何姿态移动。我想跟踪每个物体。所以这是我做的事情：

1）找到了物体的轮廓

2）在物体周围画出了边界框。

3）计算边界框的质心并跟踪物体。

所有这些都很好。但是当物体旋转或处于其他姿势时，边界框的质心并不完全等于物体的中心。

我希望边界框也能旋转并适应盒子的形状。当发生这种情况时，边界框的中心就等于物体的中心。这也将提高我的跟踪精度。

请参见附图：

如果边界框不是解决方案，是否有任何其他方法可以找到物体的中心？

我的物体始终是盒子形状，而且只有物体的顶部表面在视频流中可见。

- Ramanan

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你所拥有的是一个轴对齐包围盒(AABB)，而你想要的是一个定向包围盒(OBB)。使用这些关键词，你应该能够找到你需要的一切。 - UnholySheep

Answer 1

以下是来自OpenCV文档这里的内容：

// contours : is your blobs found before
// Create a vector to store your rotated rectangles
vector<RotatedRect> minRect( contours.size() );

// in a for loop find rotated rectangles for each blob 
for( int i = 0; i < contours.size(); i++ )
{ 
    // minAreaRect() function is for finding Rotated Rectangles
    minRect[i] = minAreaRect( Mat(contours[i]) );
}

- cagatayodabasi

Answer 2

一旦您拥有轮廓，就可以使用moments函数。这将直接给出质心，而无需使用边界框。

 cv::Moments mu = moments(box_contour, false);
 cv::Point2f centroid = Point2f( mu.m10/mu.m00 , mu.m01/mu.m00 ); 

更详细的例子在这里

对C++不是很熟练（通常使用Python中的openCV），但应该看起来差不多：）

- bloomy