我有一张深度图、相机的外参和内参。我想要恢复出三维点和表面法线。我正在使用函数ReprojectImageTo3D。在立体矫正函数中，如何获取第一台和第二台相机坐标系之间的旋转矩阵？我已经有单独的旋转矩阵和平移向量，但是如何获得它们之间的旋转矩阵？此外，这将给我三维点。是否有一种方法可以生成表面法线？
1个回答
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考虑到您已经拥有两个摄像机的外部矩阵，难道您不能简单地取相机1的逆外部矩阵，乘以相机2的外部矩阵吗？此外，如果要直接关联这两个相机，请查看基础矩阵（或更具体地说，本质矩阵）。请尝试找到Hartley和Zisserman的书《多视角几何》的副本。
至于表面法线，您可以通过在三角形的角上计算叉积来自行计算。但是，您首先需要重建的3D点云。
至于表面法线，您可以通过在三角形的角上计算叉积来自行计算。但是，您首先需要重建的3D点云。
- Jeroen Vlek
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谢谢，关于相机之间的翻译向量，我只需要取差值吗？ - Manish
一个真正的外参矩阵是这样构建的：[r_11 r_12 r_13 t_x; r_21 r_22 r_23 t_y; r_31 r_32 r_33 t_z; 0 0 0 1]，其中最后一列是原点的平移。因此，从一个相机到另一个相机的平移就是这两个平移向量之间的差异。 - Jeroen Vlek
我实际上没有相机的外参矩阵。我有单个图像的平移向量和旋转矩阵(外参是与图像相关而不是相机相关的吗?)。因此，我对平移向量使用差异，并对旋转采用您提到的逆向操作。 - Manish
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