我有一张深度图、相机的外参和内参。我想要恢复出三维点和表面法线。我正在使用函数ReprojectImageTo3D。在立体矫正函数中,如何获取第一台和第二台相机坐标系之间的旋转矩阵?我已经有单独的旋转矩阵和平移向量,但是如何获得它们之间的旋转矩阵?此外,这将给我三维点。是否有一种方法可以生成表面法线?
考虑到您已经拥有两个摄像机的外部矩阵,难道您不能简单地取相机1的逆外部矩阵,乘以相机2的外部矩阵吗?此外,如果要直接关联这两个相机,请查看基础矩阵(或更具体地说,本质矩阵)。请尝试找到Hartley和Zisserman的书《多视角几何》的副本。至于表面法线,您可以通过在三角形的角上计算叉积来自行计算。但是,您首先需要重建的3D点云。