最近我在了解线程和纤程之间的区别。
这个回答说：线程使用抢占式调度，而纤程使用协作式调度。
为了获取有关协作式多任务处理与抢占式多任务处理的更多信息，在SO上没有特定的帖子。希望这个问题能帮助获取关于该主题的所有信息。
协作式多任务处理与抢占式多任务处理有什么区别？
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- Mayur
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基本上，你可以将强制性社区服务和志愿服务之间的差异视为相同。前者强制线程共享某些内容，而后者则将共享的选择留给单个线程，如果愿意，它可以永远保留资源。 - Davide Spataro
那么，建议在协作式多任务实时应用程序中使用吗？ - Mayur
1不，它的I/O性能很差。 - Martin James
我认为实际情况在某种程度上是中间的，不存在绝对的一方或另一方。真正的多任务系统将让你的代码相互协作，如果你的程序正常工作，但如果你的代码试图获取所有CPU资源，多任务系统将抢占并使代码休眠，并安排稍后执行。 - minus one
2个回答
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简短回答:
抢占式：线程无法决定何时运行，被强制共享CPU
合作式：每个线程一旦运行，便决定了要使用CPU的时间长度，并且在必要时主动让出CPU，以便其他线程可以使用它。
详细回答
抢占式
这意味着线程不能控制何时和/或多久使用CPU并运行。操作系统的调度程序（OS的一个组件）在任何时刻都会决定哪个线程可以运行，哪个必须休眠。您无法保证下一个线程将何时运行以及持续多长时间。这完全由调度程序决定。
合作式
在协作式多任务处理中，调度程序没有发言权来决定线程何时可以运行。每个线程决定保持CPU使用的时间长度。如果它不与任何其他线程共享CPU，则不会运行其他线程，从而导致所谓的饥饿情况。
请注意，停止一个线程并启动另一个线程会产生一定的开销。这意味着您会花费时间和资源，而不是纯粹为了实现共享CPU而执行任务的代码。在某些实时低延迟应用程序（例如高频交易）中，这可能是不可接受的。
- Davide Spataro
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该主题上最好的答案之一。 - Arnab Mukherjee
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合作式多任务处理对于嵌入式系统非常有用。通常情况下，您会在main.c中创建事件处理程序，并且只允许IRQ通过标志将其传递给此处理程序，而不是在ISR中实际运行此代码。因此，如果您将事件处理程序扩展到还允许RTC计数器使每个任务休眠并告诉它在1ms或60sec后回来，这将对节省电池寿命非常有益，因为您尽可能频繁地睡眠，即使只是5ms。
不能没有硬等待，因此您的任务必须像状态机一样，在立即返回或5ms间隔等方式下工作。
我自己编写了一个小于1K的操作系统来实现此功能。
- Tony Philipsson
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