当我尝试在ROS中创建工作区时，为什么会出现这个错误？

Question

每当我尝试创建一个工作区时：

~/catkin_ws$ catkin_make

它显示为：

ImportError: "from catkin_pkg.package import parse_package" failed: No module named 'catkin_pkg'
Make sure that you have installed "catkin_pkg", it is up to date and on the PYTHONPATH.
CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/safe_execute_process.cmake:11 (message):
  execute_process(/home/usuario/miniconda3/bin/python
  "/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/parse_package_xml.py"
  "/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/../package.xml"
  "/home/usuario/catkin_ws/build/catkin/catkin_generated/version/package.cmake")
  returned error code 1
Call Stack (most recent call first):
  /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkin_package_xml.cmake:63 (safe_execute_process)
  /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/all.cmake:151 (_catkin_package_xml)
  /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:20 (include)
  CMakeLists.txt:52 (find_package)


-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/usuario/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/usuario/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log".
Invoking "cmake" failed

看起来catkin_pkg出了问题，但我找不到解决方案。

- rachuism

Answer 1

我刚在Ubuntu 16.04上安装了ROS，遇到了相同的问题，并成功解决。根据错误输出信息：

确保你已经安装了"catkin_pkg"，它是最新版本且在PYTHONPATH中。

尝试查找catkin_pkg并检查PYTHONPATH。因为其他程序安装的原因，catkin_pkg可能不在我的PYTHONPATH中，所以我添加了它并再次运行catkin_make，这次成功了。

~/catkin_ws$ locate catkin_pkg
/usr/lib/python2.7/dist-packages/catkin_pkg

~/catkin_ws$ echo $PYTHONPATH
/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages

将catkin_pkg目录添加到PYTHONPATH（仅针对此会话）：

~/catkin_ws$ export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/lib/python2.7/dist-packages

为了使其永久生效，我将catkin_pkg目录添加到我的.bashrc文件中的PYTHONPATH变量中（你可能需要先备份你的.bashrc文件，例如：cp -p ~/.bashrc ~/.bashrc-ros-catkin.bak）。

要完成此操作，请编辑您的~/.bashrc文件（您可能需要使用sudo来编辑此文件），并在文件末尾添加以下两行：

# manually added for ROS catkin_make workspace setup
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/lib/python2.7/dist-packages

保存文件并运行source以更新您的会话：

~/catkin_ws$ source ~/.bashrc

再次检查你的PYTHONPATH：

~/catkin_ws$ echo $PYTHONPATH
/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages:/usr/lib/python2.7/dist-packages

显然，你的catkin_pkg文件所在的位置可能与我的不同，因此在将其附加到$ PYTHONPATH时，请使用该路径。

现在再次尝试运行catkin_make。如果您仍然遇到相同的错误，请在此处粘贴您的catkin_pkg位置和PYTHONPATH的输出。

干杯， sb

- stephenb

Answer 2

您是否正在使用Anaconda环境？

这个问题在Anaconda的Python安装中很常见。

请尝试：python --version

如果你看到输出中有Anaconda，去你的bashrc文件中找到vi ~/.bashrc，然后注释掉添加anaconda到path路径的那行。它应该类似于：

export PATH="username/anaconda2/bin:$PATH"

然后使用source ~/.bashrc命令激活bashrc文件，打开一个新终端并进入你的catkin工作空间。删除旧的build文件夹，再次尝试catkin_make命令。

这样就可以解决您的问题。

- Vatsal Srivastava

---

ROS何时才能与Conda兼容，这太可笑了！ - eric

@neuronet 我感同身受 :) - Vatsal Srivastava

Answer 3

错误输出:

ImportError: "from catkin_pkg.package import parse_package" 失败: 没有名为 'catkin_pkg' 的模块 请确保你已经安装"catkin_pkg", 并且它在PYTHONPATH中且是最新版本。

如上所述，你需要将"catkin_pkg"加入到PYTHONPATH中。如果问我，最简单的方法是： $ pip install catkin_pkg

- Sagar Dhungel

Answer 4

尝试执行以下命令：pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools

如果pip出现错误，请切换到root用户并安装pip然后重试。

- Nasir Shah

Answer 5

这意味着您尚未将ROS引入您的环境。

请将此行添加到您的.bashrc文件的最后一行

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

保存.bashrc文件，关闭当前终端，并在新终端中启动您的进程。

- GlassAnimals

Answer 6

实际上，当您想同时使用Anaconda和ROS时，通常会出现此错误。因此，首先进入.bashrc文件并注释掉anaconda的路径。

导出PATH="/home/gaurav/anaconda3/bin:$PATH"。

注释后，进入catkin_ws文件夹，删除文件夹中的现有文件夹，并创建新的src文件夹。然后按照以下三个步骤进行：

1- $ mkdir src

2- $ catkin_init_workspace src

3- $ catkin_make

这对我有效。

- Gaurav Yadav

Answer 7

对我来说，它已经被修复了

sudo apt-get remove python3-catkin-tools
sudo apt-get install python-catkin-tools

- dio lee