我完全不了解EtherCAT。我正在寻找一个好的起点来学习EtherCAT主控。 我发现有一个很棒的开源实现叫做SOEM。 但是如果没有任何EtherCAT背景，理解代码真的很困难。 有人能帮助我找到学习EtherCAT主控的方法吗？