请看这个项目:http://library.rl-community.org/wiki/Helicopter_(Java)。他们在使用卡尔曼滤波器来处理陀螺仪等传感器数据,而且是用Java编写的......你可以下载源代码,并且很容易地将其中的一些内容应用到Android上。你还应该查看rsbweb.nih.gov/ij/plugins/kalman.html和www.vni.com/products/imsl/jmsl/v30/api/com/imsl/stat/KalmanFilterEx1.html。祝愉快编程!