多个btDefaultMotionState实例，所有的都被忽略了，但其中一个没有。

Question

多个btDefaultMotionState实例，所有的都被忽略了，但其中一个没有。

7

总结问题如下：我目前的世界中有两个物体，一个是地面，另一个是名为“fallingStar”的下落物体。 1）如果不将(btDefault) MotionState的偏移量设置为btVector3（2,2,2），则我不明白为什么我的子弹世界与我的绘制世界不对齐。在代码中没有任何神奇的魔法可以解释这种偏移量。至少我找不到任何原因，无论是在着色器中还是其他任何地方。 2）我希望能够使用多个btDefaultMotionState实例，确切地说，我想为下落物体使用一个实例，并将其放置在地面上方的某个位置，然后为地面创建另一个实例，应该简单地与我的图形地面对齐，永远保持不动。关于2），我所经历的是btDefaultMotionState实例始终影响地面的实例，而没有参考。现在来看一下代码：创建下落物体：

btCollisionShape *fallingBoxShape = new btBoxShape(btVector3(1,1,1));
btScalar fallingBoxMass = 1;
btVector3 fallingBoxInertia(0,0,0);
fallingBoxShape->calculateLocalInertia(fallingBoxMass, fallingBoxInertia);

// TODO this state somehow defines where exactly _ALL_ of the physicsWorld is...
btDefaultMotionState *fallMotionState = new btDefaultMotionState(btTransform(btQuaternion(0,0,0,1), btVector3(2,2,2)));
//btDefaultMotionState *fallMotionState = new btDefaultMotionState();
btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo fallingBoxBodyCI(fallingBoxMass, fallMotionState, fallingBoxShape, fallingBoxInertia);
/*btTransform initialTransform;
initialTransform.setOrigin(btVector3(0,5,0));*/
this->fallingBoxBody = new btRigidBody(fallingBoxBodyCI);
/*fallMotionState->setWorldTransform(initialTransform);
this->fallingBoxBody->setWorldTransform(initialTransform);*/
this->physicsWorld->addBody(*fallingBoxBody);

对我来说，有趣的部分是必要的偏移量btVector3(2,2,2)以使其与我的绘制世界对齐，以及以下内容：

btTransform initialTransform;
initialTransform.setOrigin(btVector3(0,5,0));
this->fallingStarBody = new btRigidBody(fallingStarBodyCI);
fallMotionState->setWorldTransform(initialTransform);

如果我重新启用代码的这部分，所有物体都会再次显示出偏移量，但不只是上移5个单位，如果由于某种原因worldTransform会影响每个实体，那么我可以在某种程度上理解它，但现在物体偏移2,2,2，这让我完全无法理解。

我猜这一行是无用的:

fallMotionState->setWorldTransform(initialTransform);因为有或没有都不会改变任何东西。

现在来看创建地面的代码：

btCompoundShape *shape = new btCompoundShape();

... just some logic, nothing to do with bullet

btTransform transform;
transform.setIdentity();

transform.setOrigin(btVector3(x + (this->x * Ground::width),
                          y + (this->y * Ground::height),
                          z + (this->z * Ground::depth)));

btBoxShape *boxShape = new btBoxShape(btVector3(1,0,1)); // flat surface, no box

shape->addChildShape(transform, boxShape);

（这部分只是为每个表面瓷砖创建了一个复合图形 :)）

btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo info(0, nullptr, shape);
return new btRigidBody(info);

我故意将运动状态设置为 nullptr，但这并没有改变任何东西。

现在我真的很好奇... 我以为 btDefaultMotionState 的实现是一个单例，但看起来并不是这样，那么... 为什么设置一个物体的运动状态会影响整个世界呢？

- user4063815

1

你是否在创建 fallingBoxBody 刚体后删除了 fallMotionState？这将导致刚体中的悬空指针，可能会与下一个相同大小的分配别名，从而导致你所看到的问题。或者，你有一些其他之前的悬空指针被 fallMotionState 覆盖。 - user4442671

@Frank，这发生在构造函数中，稍后就会超出范围，但我这里没有手动释放任何东西。（是的，可能会导致泄漏） - user4063815

已经将所有内容切换为使用智能指针，但仍然没有运气。 - user4063815

3个回答

0

你所描述的不是正常的弹道行为。你对库的理解是正确的。

你最有可能遇到的问题是缓冲区溢出或悬空指针。你发布的代码没有明显的任何一个，所以它可能来自于你代码库中的其他地方。你可以使用适当放置的内存断点来追踪它。

你“可能”正在处理头文件/二进制版本不一致的问题，但这不太可能，因为你可能会看到其他主要问题。

- user4442671

0

刚刚遇到了与DebugDrawer悬浮在世界顶部的完全相同类型的行为。通过仅传递projectionview矩阵而不是模型矩阵来解决它，Bullet Physics已经乘以它：

glUseProgram(shaderID);

m_MVP = m_camera->getProjectionViewMatrix();
glUniformMatrix4fv(shaderIDMVP, 1, GL_FALSE, &m_MVP[0][0]);
if (m_dynamicWorld) m_dynamicWorld->debugDrawWorld();

- LastBlow

网页内容由stack overflow 提供, 点击上面的

可以查看英文原文，
原文链接

- javaLover · Accepted Answer

是一个很好的库，但只有少数人花时间编写良好的文档。 <要设置btRigidBody的位置，请尝试以下方法：>btRigidBody的位置，请尝试以下方法：>

btTransform transform = body -> getCenterOfMassTransform();
transform.setOrigin(aNewPosition); //<- set orientation / position that you like
body -> setCenterOfMassTransform(transform);

如果你的代码只在设置转换部分出错（根据我浏览代码所猜测），那么应该可以解决。

请注意，此代码片段仅适用于动态物体，不适用于静态物体。

关于复合体：

如果它是一个复合体，例如形状B包含形状C。
设置B的变换会起作用（设置B的主体），但对于C则无效。（因为C只是一个形状，变换仅支持主体。）

如果我想改变C相对于B的变换，则需要创建一个全新的复合形状和一个新的刚体。别忘了删除旧的主体和形状。

这是库的限制。

P.S.

我无法回答您的一些疑问，这些信息是我在Bullet论坛上偷窥一段时间后收集到的，并由我自己测试。

（我也正在从头开始编写游戏和游戏库，使用Bullet和其他开放源代码。）

编辑：（关于新问题）

它很慢地掉下来（连同地面本身一起，因为我将它的质量设置为了0）

我会按照以下顺序尝试解决它。

Idea A

将复合体的质量设置为0，因为设置子形状的质量没有意义。

Idea B

每个时间步先检查-> getCenterOfMassTransform()，它是否真的在下落？
如果它确实在下落，请尝试dynamicsWorld->setGravity(btVector3(0,0,0));以确信。
如果仍然不起作用，请尝试使用非常简单的世界（1个简单对象，没有复合体）并查看其结果。

Idea C（现在我开始绝望了）

确保你的相机位置是恒定的。
如果问题仍然存在，我认为你可以创建一个简单的测试用例，并在Bullet论坛上发布它，而不需要太多的努力。代码行数越少，反馈越好。