使用EmguCV（OpenCV）解决共面点位姿估计问题

Question

使用EmguCV（OpenCV）解决共面点位姿估计问题

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我在相机中检测到了一个平面上的四个点（一个平面的正方形物体），我正在尝试计算此正方形相对于相机的姿态。

我正在使用EmguCV的最新版本（http://www.emgu.com/wiki/index.php/Main_Page），它是OpenCV的C#包装器。

我已经看过POSIT（http://opencv.willowgarage.com/wiki/Posit），但这不适用于共面点。我想知道是否有任何东西可以解决OpenCV中的共面姿态估计问题。

我也看到了solvePnp http://opencv.willowgarage.com/documentation/cpp/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#cv-solvepnp，我相信它会做我想要的事情，但我似乎找不到EmguCV中的这个功能。

有人知道如何使用EmguCV解决这个问题吗？

- Jkh2

2个回答

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可以查看英文原文，
原文链接

- Zaphod · Answer 1

虽然Emgu中没有SolvePnP函数，但是只要你有至少4个点对应在同一平面上（你已经有了），你仍然可以计算出单应性矩阵。如果不确定如何操作，请参考CameraCalibration.FindHomography的文档。一旦你有了单应性矩阵，你就可以将其分解为旋转和平移，从而得到相机的姿态。请查看this article。

- Latency · Answer 2

Emgu.CV::CameraCalibration.SolvePnP(Emgu.CV.Structure.MCvPoint3D32f[], System.Drawing.PointF[], Emgu.CV.IntrinsicCameraParameters, Emgu.CV.CvEnum.SolvePnpMethod)

升级并安装最新的NuGet包。

使用已知的内部参数和每个视图的外部参数估计外部相机参数。必须指定3D对象点的坐标及其对应的2D投影。此函数还最小化反向投影误差。