我应该如何在Simulink或更好的Stateflow中进行单元测试？
作为一个敏捷软件方法的爱好者，包括测试驱动开发。我负责开发安全关键控制软件，并且我们正在使用Matlab / Simulink / Stateflow进行开发。选择这个工具集是因为与仿真系统（硬件）模型之间的链接。 （模型-环路，硬件-环路）
我在Stackoverflow上找到了一些链接: MATLAB的单元测试框架: xunit, slunit和doctest。
编辑：现在有Jenkins插件可以更轻松地进行MATLAB相关操作了。
原始回答：
正如Craig所提到的，MATLAB确实在R2013a中引入了一个框架。此外，在R2014a中，该框架增加了TAPPlugin，可输出Test Anything Protocol。使用该协议，您可以使用TAPPlugin（例如Jenkins、TeamCity）设置CI构建，以便CI系统在测试失败时使构建失败。
您的CI构建可能看起来像一个启动MATLAB并运行所有测试的shell命令：
/your/path/to/matlab/bin/matlab -nosplash -nodisplay -nodesktop -r "runAllMyTests"
然后，runAllMyTests创建要运行的测试套件，并将其运行，并将tap输出重定向到文件。您需要在此处进行具体调整，但也许这可以帮助您入门：
function runAllMyTests
import matlab.unittest.TestSuite;
import matlab.unittest.TestRunner;
import matlab.unittest.plugins.TAPPlugin;
import matlab.unittest.plugins.ToFile;
try
% Create the suite and runner
suite = TestSuite.fromPackage('packageThatContainsTests', 'IncludingSubpackages', true);
runner = TestRunner.withTextOutput;
% Add the TAPPlugin directed to a file in the Jenkins workspace
tapFile = fullfile(getenv('WORKSPACE'), 'testResults.tap');
runner.addPlugin(TAPPlugin.producingOriginalFormat(ToFile(tapFile)));
runner.run(suite);
catch e;
disp(e.getReport);
exit(1);
end;
exit force;
很不幸，对于Simulink单元测试并不是一件容易的事情。MathWorks推出了SystemTest。另外，您可以选择自己编写Simulink测试框架，这是我们采用的方法，并且并不太困难，但您可能需要通过编程构建测试工具。
为了与CI集成，您需要创建一个执行所有测试的函数/脚本，然后可以使用MATLAB.exe的命令行参数在启动时运行脚本。但是，我不确定是否有好的方法将测试报告与CI软件集成在一起。只需看看MATLAB单元测试框架中的评论数量。
results = runtests(MYDIR)
sim()从Matlab运行Simulink，因此可以使用该框架测试您的Simulink模型。正如其他答案者所指出的那样，您的库和可能的模型需要一个包装器来执行它。Run_Tests.m：IF EXIST "C:\Program Files (x86)\MATLAB\R2013b\bin\win32\matlab.exe" (
REM WinXP
"C:\Program Files (x86)\MATLAB\R2013b\bin\win32\matlab.exe" -r "Run_Tests;exit" -logfile matlab.log
) ELSE (
REM Win7
"C:\Program Files\MATLAB\R2013b\bin\win32\matlab.exe" -r "Run_Tests;exit" -logfile matlab.log
)
Signal builder块创建时间测试用例。您可以使用强大的函数signalbuilder与该块进行交互并加载测试用例。我的方法是为每个子模型的每个情况获取一个输入文件和一个输出文件。模型使用sim（无外部输入）运行，然后使用脚本比较两个输出，指示哪个信号不同（以及何时）。我认为你正在寻找类似EZTEST的东西。它是为您的特殊目的而设计的：在单元级别上进行Simulink和Stateflow的测试驱动开发。对于安全关键软件，还包括了一份安全手册，描述了ISO 26262所涵盖的内容。
编辑：我是这个软件的开发人员，所以我的观点可能有偏见。但我没有参与产品的营销或销售。我只是发布这篇文章，因为我知道几乎没有符合提问者需求的单元测试框架（正如答案所推测的那样）。
还支持使用SIL和PIL测试单元。不幸的是，我不熟悉Hudson，所以无法回答这个问题的这部分。
我看到了不同的解决方案来解决单元测试Simulink模型的问题。 Simulink Verification & Validation 在检查时不支持测试运行器和测试套件的xUnit概念，TPT 负载过多，不易使用，并且在可变性和可维护性方面非常困难。
此外，我还看到了使用Matlab脚本和Excel表格的自定义解决方案，这些解决方案轻量级但在可理解性和可维护性方面也很困难。我仍然不建议使用任何这些方法，至少不用于单元测试。
最终，我们最终使用了一个C单元测试框架(CUnit)测试生成的代码。虽然这确实有一个缺点，就是您必须在测试之前生成代码，但它也有很多优点，比如轻松集成到CI系统中，编写单元测试的高度灵活性，快速执行单元测试，以及在从Simulink切换到另一个基于模型的环境或手写代码方面具有重构能力。特别是最后一点不应该被低估，因为我已经看到很多本来应该是手写模块的Simulink模型。现在，我建议使用GoogleTest而不是CUnit。