如何在不暂停循环的情况下使用字符输入停止循环

Question

你好，

我正在尝试创建一个程序，从传感器获取方向数据，然后使用PID控制算法创建相应的PWM信号。我希望能够通过按下回车键来停止程序。我尝试使用opencv的waitKey()方法，但它不接受我的键盘输入。我还尝试了cin.get()方法，但它会暂停我的循环，这会导致问题。一旦四轴飞行器改变方向，我的PWM就无法得到刷新。我尝试研究其他方法，但是我无法使它们正常工作。以下是我使用上述两种方法的代码示例。

使用cin.get():

using namespace std;

int main(void){

    while(1){
        /* get orientation data */

    /* output corresponding pwm */

    //Press enter to stop loop
        if(cin.get() == '\n'){
            /* Stop Pwm */ 
            break;
        }
    }
    return 0;
}

使用waitKey()函数：

using namespace std;
using namespace cv;

int main(void){

    while(1){
        /* get orientation data */

        /* output corresponding pwm */

        //Press ESC to stop loop
        int key = waitKey(33){
        if(key == 27){
            /* Stop Pwm */ 
            break;
        }
    }
    return 0;
}

- user123456098

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我已经找到了答案，waitkey需要打开一个虚拟窗口才能接受键盘输入。 - user123456098

Answer 1

你需要一种查询键盘当前状态的方法，C++本身不提供此功能。过去我曾使用SDL来实现这个功能。我喜欢SDL，因为它的性质很简单，并且完全由C编写。在SDL维基上有一个示例，演示了检测键盘状态，允许您检测按钮是否被按下。

编辑：SDL可以安装到Raspbian Pi上。我在这里找到了一个示例设置。

- Kevin Tindall