如何获取相对于用户持有设备的Y轴旋转？涉及IT技术。

Question

我记得在WWDC上有一个关于OpenGL ES的讲座，展示了一个茶壶，随着设备的移动而旋转。茶壶看起来好像静止在空间中。

当应用启动时，茶壶会从特定位置开始。然后当设备旋转时，茶壶也会旋转，以保持在空间中静止。

在这个讲话中，他们提到我们必须获取"参考框架"，例如在应用启动时，它告诉我们用户最初如何拿着设备。

例如这里是加速度计轴： 我想知道相对于用户持有设备的方式，绕Y轴的旋转。因此，当用户竖直地持有设备并围绕Y轴旋转时，我需要知道该旋转值。

我认为关键是从读数中消除重力？另外，我针对搭载陀螺仪的iPhone 4 / 4S，但我认为CoreMotion会自动进行传感器融合。

我该如何找出用户将设备围绕Y轴旋转了多少？

- Proud Member

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也许这可以给你一些想法：http://stackoverflow.com/questions/6464569/changing-uiviews-during-uiinterfaceorientation-on-ipad - Praveen-K

@Praveen-K 不，这不是关于设备方向事件的问题。我想知道相对于用户开始持设备时的精确旋转角度Y。 - Proud Member

你可以在应用程序启动时知道用户持有设备的方向，并根据该条件计算y轴（如果你想知道用户是否以奇怪的角度持有设备，我不确定:P）。 - Praveen-K

如果你想要相对于开始持握时的旋转角度，陀螺仪需要在那段时间内保持朝上，并且需要更新旋转矩阵。或者，如所述，获取方向)t=0以及当你想要检索这些角度时。 - PeterGriffin

Answer 1

从你之前的问题为什么CoreMotion从未调用此CMDeviceMotionHandler？ 我知道你正在使用iOS 4 - 在iOS5中有些变化。通常，陀螺仪数据或更好的加速度计和陀螺仪数据的传感器融合，如在DeviceMotion中所做的那样，是获取正确结果的最佳方法。

因此，如果您已经启动并运行，您需要使用CMAttitude的multiplyByInverseOfAttitude方法来获取所有相对于参考框架的CMDeviceMotion结果。只需将第一个CMAttitude的引用存储在类成员中，并在所有后续调用上调用multiplyByInverseOfAttitude。然后，CMDeviceMotion.attitude的所有成员都将与此参考框架相关。

要获取绕Y轴旋转，首选方法是采用欧拉角，即CMAttitude.roll。如果您只需要跟踪小运动，这可能是可以接受的。如果运动更广泛，您将遇到万向锁问题。然后，您需要高级技术（如四元数运算）才能获得稳定的结果，但这听起来像是一个单独的问题。

- Kay