这主要是一个二维问题。 对于每个AABB,测试圆柱体的垂直尺寸是否与AABB的垂直尺寸重叠。如果是,则测试简化为二维情况,否则就没有碰撞。 然后,在2D情况下,您需要找出您的圆是否与矩形相交...我将引导您到这里: Circle-Rectangle collision detection (intersection)