是否有在GPU上实现的、具有尺度/旋转不变性的检测器？

Question

在OpenCV 2.4.9.0中，这些特征检测器包括：SIFT、SURF、BRISK、FREAK、STAR、FAST、ORB。

• http://docs.opencv.org/modules/features2d/doc/feature_detection_and_description.html
• http://docs.opencv.org/modules/features2d/doc/common_interfaces_of_feature_detectors.html

所有这些都在CPU上实现，但只有FAST和ORB在GPU上实现。http://docs.opencv.org/genindex.html 众所周知，有些是尺度/旋转不变的，但有些则不是: 是否有任何快速替代SURF和SIFT进行尺度不变特征提取的方法? 这些是尺度不变和旋转不变的:

• SIFT
• SURF
• BRISK
• FREAK
• STAR

但这些不是尺度不变和旋转不变的:

• FAST
• ORB

是否有在GPU上实现并且具有尺度/旋转不变性的检测器?

或者将在OpenCV 3.0中添加到GPU或OpenCL中吗?

- Alex

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你看过它了吗？（它已经有OCL版本了）？http://docs.opencv.org/modules/nonfree/doc/feature_detection.html#gpu-surf-gpu - Kornel

@Kornel 谢谢！我没有看到这个，错过了。很遗憾没有 FREAK/BRISK。 - Alex

也许你可以尝试使用AKAZE。另外在3.0版本中，你不需要使用ocl版本的surf。它已经是默认的了 - 参见此链接 https://github.com/Itseez/opencv_contrib/blob/master/modules/xfeatures2d/src/surf.cpp#L895。但要使用`UMat`。 - kiranpradeep

@Kiran 谢谢。是的，看起来是真的 - 在OpenCV 3.0中，SURF有3个版本：CPU、CUDA和OCL（如果可以的话，默认情况下会尝试使用）。而AKAZE似乎比ORB更有效率：http://docs.opencv.org/trunk/doc/tutorials/features2d/akaze_tracking/akaze_tracking.html 但我没有找到任何关于在GPU（OCL/CUDA）上实现AKAZE的信息。 - Alex

Answer 1

实际上，SURF是OpenCV中唯一具有GPU支持的尺度/旋转不变特征检测器。

在OpenCV 3.0中，FAST和ORB已经获得了OCL支持，而且这两个（FAST和ORB）已经获得了CUDA支持。

SURF的OCL/CUDA支持已经在您问题的评论中提到，但这只是对OpenCV的贡献，这就是OpenCV开发人员关于opencv_contrib的看法：

新模块的API通常不稳定，也没有经过充分测试。因此，它们不应作为官方OpenCV发行版的一部分发布，因为该库维护二进制兼容性，并尝试提供良好的性能和稳定性。

根据我的以往经验，OpenCV实现的SURF特征比OpenSURF要弱得多。尝试使用它或找到其他开源实现可能是合理的选择。

附：据我所知，仍然没有KAZE/AKAZE的GPU加速版本。

- Kornel

Answer 2

我最近和几位同事一起使用CUDA实现了AKAZE。如果你熟悉原始库，那么使用它应该没有问题，因为我们尊重了API。你可以在这里找到当前版本：

https://github.com/nbergst/akaze

- CoffeeRobot