目前在iOS上没有任何支持Web推送通知功能的浏览器,而Chrome桌面版和Android系统可以,正如您正确指出的那样,也不支持服务工作者。请参阅不同浏览器中服务工作者的实现状态。苹果公司曾经在Mac OS X上尝试了推送通知,在此可获得文档。
我认为你正在寻找Web应用程序的推送通知。基本上,通过服务工作者和Web应用程序清单可以实现Web应用程序的推送消息。 文档 仅描述Chrome应用程序上的实现,但有一个参考文献,介绍了如何在Web应用程序中实现它。您可以在这里查看完整的实现。
iOS目前不支持Service Workers。iOS浏览器将不支持Web Push通知。https://webkit.org/status/#specification-service-workers