C++ freeRTOS任务，非静态成员函数的无效使用

Question

问题出在哪里？

void MyClass::task(void *pvParameter){
     while(1){
         this->update();
     }
}

void MyClass::startTask(){
    xTaskCreate(this->task, "Task", 2048, NULL, 5, NULL);
}

但我得到了这个：

错误：无效的非静态成员函数使用

我找不到任何有用的文档来检查错误在哪里，
但我认为应该类似于 (C++11 的 std::thread) 例如：

xTaskCreate(&MyClass::task, "Task", 2048, (void*)this, 5, NULL);

对我有效的解决方案：

void MyClass::task(){
    while(1){
        this->update();
    }
}

static void MyClass::startTaskImpl(void* _this){
    static_cast<MyClass*>(_this)->task();
}

void MyClass::startTask(){
    xTaskCreate(this->startTaskImpl, "Task", 2048, this, 5, NULL);
}

- NerdEngine

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如果 task 是非静态成员函数，那么 this->task 是无效的。 - user253751

Answer 1

我使用这个模式和一个包装函数来实例化pthread并使用非静态成员函数。在xTask中调用的函数是静态成员函数，使用void*指针调用任务函数。

MyClass.hpp：

class MyClass {
    public:
        MyClass() {}
        ~MyClass() {}
    private:
        void update();
        void task();
        static void startTaskImpl(void*);
        void startTask();
 }

MyClass.cpp :

=>

MyClass.cpp:

void MyClass::task(){
     while(1){
         this->update();
     }
}

void MyClass::startTaskImpl(void* _this){
    (MyClass*)_this->task();
}
void MyClass::startTask(){
    xTaskCreate(this->startTaskImpl, "Task", 2048, this, 5, NULL);
}

- Clonk

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如果你遇到错误："void*'不是指向对象的指针类型"，请尝试将"(MyClass*)_this->task();"更改为"((MyClass*)_this)->task();"。 - b264

Answer 2

根据这篇FreeRTOS官方帖子，您可以编写包装函数来实现此功能。

- Azeem