Android中的矩阵旋转如何通过倒置和乘法实现？如何操作？

Question

我希望使用从方法getRotationMatrix()提取的旋转矩阵进行以下计算：

SensorManager.getRotationMatrix(mRi, mI, mGData1, mMData2);

SensorManager.getRotationMatrix(mRi, mI, mGData, mMData);

//invert(mRi) and multiply it by mR, mRi and mR are float[] with length 16, is this the right way? I'm not getting any result. Rmult returns 0.         

Matrix.invertM(Rinv,0,mRi,0);
Matrix.multiplyMM(Rmult, 0, Rinv, 0, mR, 0);

我该怎么做呢？

- Mark

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为什么你想要这样做？这样做的结果是什么，以及如何使用它？ - Thracian

Answer 1

一个旋转矩阵的逆矩阵（不包括平移/缩放/剪切）是矩阵的转置，即使用行作为列。需要注意的是这是一个特殊情况，对于任何矩阵来说，转置并不是逆矩阵，只有旋转矩阵才适用。

这意味着在转置矩阵中下标为0、1、2、3的元素将成为下标为0、4、8、12的值，下标为4、5、6、7的值则成为下标为1、5、9、13的值，以此类推。

但是，如果您计划在后面乘以转置，则最好一开始就不要转置，因为直接与矩阵的转置相乘更加匹配内存布局，因此可以进行并行乘法（如果您想使用SIMD）。

- user771921

Answer 2

看起来你正在使用OpenGL，可能是因为你使用的矩阵是android.opengl.Matrix函数，对吗？难道你的矩阵没有必要的4x4（即float[16]）格式吗？

我绝不是专家。

- Nino van Hooff