在 Dockerfile 中使用 RUN 命令无法执行 catkin 命令

Question

在 Dockerfile 中使用 RUN 命令无法执行 catkin 命令

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我想在 Docker 上使用定制的 ros-indigo。我准备了以下 Dockerfile：

FROM ros:indigo-robot

RUN echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
RUN mkdir -p /home/catkin_ws/src
WORKDIR /home/catkin_ws/src
RUN catkin_init_workspace
WORKDIR /home/catkin_ws
RUN catkin_make
RUN echo "source /home/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

然而，在RUN catkin_init_workspace和RUN catkin_make处，它向我抛出一个错误，提示为：

/bin/sh: catkin_make: command not found
The command '/bin/sh -c catkin_init_workspace' returned a non-zero code: 127

令人惊讶的是，如果我将RUN更改为CMD以在catkin命令中运行，则可以成功构建，也就是说，以下Dockerfile可以正常构建

RUN echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
RUN mkdir -p /home/catkin_ws/src
WORKDIR /home/catkin_ws/src
CMD catkin_init_workspace
WORKDIR /home/catkin_ws
CMD catkin_make
RUN echo "source /home/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

更令人惊讶的是，这些catkin命令在任何ros-indigo镜像之上构建的容器中都可以完美运行。

这明确表明，使用RUN来调用catkin命令可能不是合适的方式，或者我正在错误地调用它。

现在，考虑到CMD命令的性质与RUN命令不同，在我的情况下使用它没有意义。因此，如果有人能指出正确的做法，我将不胜感激。

- Sanjay

2个回答

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要让命令起作用，您需要为bash环境设置正确的配置（默认情况下，Docker使用sh来执行命令）。以下命令对我有效：

最初的回答：

FROM ros:indigo-robot

RUN echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
RUN mkdir -p /home/catkin_ws/src
WORKDIR /home/catkin_ws/src
#RUN /opt/ros/indigo/bin/catkin_init_workspace
RUN /bin/bash -c '. /opt/ros/indigo/setup.bash; catkin_init_workspace /home/catkin_ws/src'

WORKDIR /home/catkin_ws
RUN /bin/bash -c '. /opt/ros/indigo/setup.bash; cd /home/catkin_ws; catkin_make'
RUN echo "source /home/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

- Alassane Ndiaye

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可以查看英文原文，
原文链接

- Joseph Moster · Accepted Answer

您的第二个案例能够成功构建，是因为CMD在构建期间未被执行。它只是定义了容器启动时要执行的默认命令。有关更多信息，请参见dockerCMD文档。

问题的根源在于RUN指令使用的shell未调用~/.bashrc。因此，环境变量不存在，无法使catkin_make或其他ros命令正常工作。我通过运行类似下面的命令来解决这个问题。

RUN . /opt/ros/kinetic/setup.sh && \
    catkin_make

每个需要使用这些环境变量的 RUN 命令中，您都需要激活环境，因为 shell 在 RUN 命令之间不会被重用。

已编辑以包含 David Maze 的改进建议。

在 Dockerfile 中使用 RUN 命令无法执行 *catkin* 命令

在 Dockerfile 中使用 RUN 命令无法执行 catkin 命令