好的，我看到其他答案已经涵盖了很多内容；希望我不会把这变成比我意图更大的事情。（TL;DR: 女孩来拯救！ :D）但是，我有一个（我认为是）非常好的解决方案可以提供；所以我希望您能好好利用它。我只有一点8051
[☆]的经验；尽管我曾在另一款微控制器上工作了约3个月（加上约3个全职），取得了一定的成功。在这个过程中，我几乎做了所有小东西要提供的东西：串行通信、SPI、PWM信号、伺服控制、DIO、热电偶等等。当我在工作时，我走运地遇到了一个优秀（依我之见）的解决方案，用于（协作式）“线程”调度，这与从PIC中断中进行的一些额外的实时处理混合得很好。当然，还有其他设备的中断处理程序。
pt_thread：由Adam Dunkels（与Oliver Schmidt）发明（v1.0于2005年2月发布），他的网站是它们的一个很好的介绍，并包括从2006年10月开始的v1.4下载；我很高兴再次去看，因为我发现；但是有一个来自2009年1月的项目说明，Larry Ruane使用了事件驱动技术“[进行]完整的重新实现[使用GCC；并且具有]非常好的语法”，
并在sourceforge上提供。不幸的是，自2009年左右以来，似乎没有对任何一个版本进行更新；但是2006年的版本为我服务得非常好。最后一条新闻（来自2009年12月）指出，“索尼克：失控”在其手册中指出使用了protothreads！
我认为pt_threads的一件令人惊叹的事情是它们非常简单；而且，无论新版本（Ruane）的好处如何，它肯定更复杂。虽然可能值得一看，但我要在这里坚持Dunkels的原始实现。他的原始
pt_threads“库”包括：五个头文件。而且，真的，这似乎是一个夸张，因为一旦我缩小了一些宏和其他东西，删除了doxygen部分、示例，并将注释减少到我仍然觉得给出了解释的最少量，它只有大约115行（以下包括）。源tarball中包含了示例，他的网站上还提供了非常好的.pdf文档（或.html）。但是，让我通过一个快速的示例来阐明一些概念。（不是宏本身，我花了一段时间才理解它们，而且它们并不是使用功能所必需的。:D）
很抱歉，今晚的时间已经用尽了；但是我会尽量在明天某个时候回来写一个小例子；无论如何，他的网站上有大量的资源链接；这是一个相当简单的过程，对我来说棘手的部分（我想对于任何合作多线程来说都是如此吧？Win 3.1呢？:D）是确保我已经正确地进行了代码循环计数，以便在产生 pt_thread 前不会超出我处理下一件事情所需的时间。
我希望这能给你一个开始；如果你尝试它，请让我知道它的进展情况！
文件: pt.h
#ifndef __PT_H__
#define __PT_H__
#include "lc.h"
// NOTE: the enums are mine to compress space; originally all were #defines
enum PT_STATUS_ENUM { PT_WAITING, PT_YIELDED, PT_EXITED, PT_ENDED };
struct pt { lc_t lc; } // protothread control structure (pt_thread)
#define PT_INIT(pt) LC_INIT((pt)->lc) // initializes pt_thread prior to use
// you can use this to declare pt_thread functions
#define PT_THREAD(name_args) char name_args
// NOTE: looking at this, I think I might define my own macro as follows, so as not
// to have to redclare the struct pt *pt every time.
//#define PT_DECLARE(name, args) char name(struct pt *pt, args)
// start/end pt_thread (inside implementation fn); must always be paired
#define PT_BEGIN(pt) { char PT_YIELD_FLAG = 1; LC_RESUME((pt)->lc)
#define PT_END(pt) LC_END((pt)->lc); PT_YIELD_FLAG = 0; PT_INIT(pt); return PT_ENDED;}
// {block, yield} 'pt' {until,while} 'c' is true
#define PT_WAIT_UNTIL(pt,c) do { \
LC_SET((pt)->lc); if(!(c)) {return PT_WAITING;} \
} while(0)
#define PT_WAIT_WHILE(pt, cond) PT_WAIT_UNTIL((pt), !(cond))
#define PT_YIELD_UNTIL(pt, cond) \
do { PT_YIELD_FLAG = 0; LC_SET((pt)->lc); \
if((PT_YIELD_FLAG == 0) || !(cond)) { return PT_YIELDED; } } while(0)
// NOTE: no corresponding "YIELD_WHILE" exists; oversight? [shelleybutterfly]
//#define PT_YIELD_WHILE(pt,cond) PT_YIELD_UNTIL((pt), !(cond))
// block pt_thread 'pt', waiting for child 'thread' to complete
#define PT_WAIT_THREAD(pt, thread) PT_WAIT_WHILE((pt), PT_SCHEDULE(thread))
// spawn pt_thread 'ch' as child of 'pt', waiting until 'thr' exits
#define PT_SPAWN(pt,ch,thr) do { \
PT_INIT((child)); PT_WAIT_THREAD((pt),(thread)); } while(0)
// block and cause pt_thread to restart its execution at its PT_BEGIN()
#define PT_RESTART(pt) do { PT_INIT(pt); return PT_WAITING; } while(0)
// exit the pt_thread; if a child, then parent will unblock and run
#define PT_EXIT(pt) do { PT_INIT(pt); return PT_EXITED; } while(0)
// schedule pt_thread: fn ret != 0 if pt is running, or 0 if exited
#define PT_SCHEDULE(f) ((f) lc); \
if(PT_YIELD_FLAG == 0) { return PT_YIELDED; } } while(0)
文件: lc.h
#ifndef __LC_H__
#define __LC_H__
#ifdef LC_INCLUDE
#include LC_INCLUDE
#else
#include "lc-switch.h"
#endif /* LC_INCLUDE */
#endif /* __LC_H__ */
文件: lc-switch.h
// 警告：使用 switch() 实现的代码无法在 switch() 中使用 LC_SET()！
#ifndef __LC_SWITCH_H__
#define __LC_SWITCH_H__
typedef unsigned short lc_t;
#define LC_INIT(s) s = 0;
#define LC_RESUME(s) switch(s) { case 0:
#define LC_SET(s) s = __LINE__; case __LINE__:
#define LC_END(s) }
#endif /* __LC_SWITCH_H__ */
文件: lc-addrlabels.h
#ifndef __LC_ADDRLABELS_H__
#define __LC_ADDRLABELS_H__
typedef void * lc_t;
#define LC_INIT(s) s = NULL
#define LC_RESUME(s) do { if(s != NULL) { goto *s; } } while(0)
#define LC_CONCAT2(s1, s2) s1##s2
#define LC_CONCAT(s1, s2) LC_CONCAT2(s1, s2)
#define LC_END(s)
#define LC_SET(s) \
do {LC_CONCAT(LC_LABEL, __LINE__):(s)=&&LC_CONCAT(LC_LABEL,__LINE__);} while(0)
#endif /* __LC_ADDRLABELS_H__ */
文件: pt-sem.h
#ifndef __PT_SEM_H__
#define __PT_SEM_H__
#include "pt.h"
struct pt_sem { unsigned int count; };
// 宏用于初始化、等待和信号化 pt_sem 信号量
#define PT_SEM_INIT(s, c) (s)->count = c
#define PT_SEM_WAIT(pt, s) do \
{ PT_WAIT_UNTIL(pt, (s)->count > 0); -(s)->count; } while(0)
#define PT_SEM_SIGNAL(pt, s) ++(s)->count
#endif /* __PT_SEM_H__ */
[☆] *花费了一周的时间学习微控制器[†]，并在评估期间使用它进行了一周的实验，以查看它是否能够满足我们对小型线可替换远程 I/O 单元的需求。 （长话短说：不行）
[†] 《The 8051 Microcontroller, Third Edition》被推荐为8051编程的“圣经”，我不知道它是否确实如此，但我确实能够使用它理解这些东西。[‡]
[‡] 现在再看一遍，我也没有发现什么不喜欢的地方：）嗯，我的意思是……我希望我没有买两本；但它们真的很便宜！
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作者: Adam Dunkels
