在PyQt4 GUI中导入bash文件

Question

我正在使用PyQt4和Python 2.7构建GUI，为在ROS Indigo上运行的Clearpath Husky启动各种演示。该GUI在导航演示和可视化我的物理机器人之间进行切换。为此，它必须在本地ROS和我的Husky上启动演示之间进行切换。在切换两个不同的ROS实例时，我需要能够“source”每个操作系统的devel/setup.bash，以便正确构建软件包并且在Rviz中可视化Husky不会出错（TF帧错误，如“无tf数据。实际错误：固定帧[odom]不存在”以及与RobotModel“URDF模型无法解析”的错误）。在我的.bashrc中，如果我source Husky的setup.bash，则可视化工作正常，直到我尝试运行本地演示。反之亦然；虽然在源本地setup.bash时可以很好地运行本地演示，但Husky的可视化会出现问题。

有没有一种方法可以使用Python的subprocess（或其他替代方案）在GUI实例中源化适当的devel/setup.bash，以便可视化不会中断？

- dicegame

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我的回答对你有用吗？ - Andrzej Pronobis

是的，非常感谢，那个很好用！ - dicegame

Answer 1

是的，只需要在执行所需的ROS命令之前导入设置脚本即可，例如：

#!/usr/bin/env python

from subprocess import Popen, PIPE

shell_setup_script = "/some/path/to/workspace/devel/setup.sh"
command = "echo $ROS_PACKAGE_PATH"
cmd = ". %s; %s" % (shell_setup_script, command)

output = Popen(cmd, stdout=PIPE, shell=True).communicate()[0]
print(output)

如您所见，使用了shell=True，这将在子shell中执行cmd。然后，cmd包含. <shell_setup_script>; <command>，在执行命令之前会先源化设置脚本。请注意，由于Popen可能使用通用的POSIX shell，因此源文件是.sh而不是.bash。

- Andrzej Pronobis