C++等待多个线程

Question

我似乎找不到一个准确的答案来回答我的线程问题。我目前有一个使用OpenNI2轮询Kinect V2传感器获取新帧数据的程序。问题是，我需要分别轮询每种类型的传感器; 深度，IR和RGB，以便同时获取它们。这就是我的线程问题所在。我想在它们各自的单独线程中轮询这三个传感器，并在所有函数调用返回后继续数据处理。

我知道如何将每个新线程链接到主线程，以确保所有线程在程序退出之前完成，但是如何在程序运行中等待特定一组线程完成呢？在C ++ 11的std :: thread中是否有我忽略的函数或功能，还是需要手动使用互斥锁或信号量来完成？

伪代码：

std::thread thread_RGB(Kinect::readFrame(Enum::RGB), kinect_1);
std::thread thread_IR(Kinect::readFrame(Enum::IR), kinect_1);
std::thread thread_depth(Kinect::readFrame(Enum::depth), kinect_1);

// Wait for all threads to finish getting new frame data
...

// Process data here
process_data(kinect_1.RGB_data);
process_data(kinect_1.IR_data);
process_data(kinect_1.depth_data);

- Wired365

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依次为所有线程调用join()。 - Edgar Rokjān

join函数等待线程完成。一旦join函数返回，线程就真正地完成了，它的“主”函数已经返回，std::thread对象可以安全地析构。请参见例如此std::thread参考资料获取更多信息。 - Some programmer dude

啊，好的，那么我之前对join()的理解有误。所以如果我加入所有线程，下一段代码就不会执行，直到之前加入的线程完成了？ - Wired365

@Wired365：是的，完全正确。 - Martin Bonner supports Monica

@Persixty 谢谢，这是一个好建议。目前，线程的创建和销毁并不是我的性能瓶颈，而是所有图像处理的问题，但我会记住这个建议以备将来使用。 - Wired365

Answer 1

您需要调用.join方法以等待线程完成并销毁它们。当您调用t.join()时，会检查线程是否仍在执行操作，如果工作已完成，则加入该线程。如果线程不可加入（也有t.joinable()），则主线程将等待到次要线程完成其工作，然后再加入它。

在您的情况下，您可以添加这些行。

thread_RGB.join();
thread_IR.join();
thread_depth.join();

这里是我在谷歌上找到的一张图片，展示了thread::join()的工作原理。

- Petar Velev