iOS旋转矩阵的解释

Question

我正在尝试处理三维旋转，但似乎不理解框架如何进行计算。

例如，我得到了这些数据：

偏航角 -1.010544，俯仰角 0.508249，翻滚角 1.128918

然后我打印出相应的旋转矩阵：

0.599901 -0.128495 -0.789689

0.740043 0.464230 0.486649

0.304065 -0.876344 0.373584

阅读API和维基百科后，我相信必须有一种通用的方法来从欧拉角创建旋转矩阵。我尝试了所有这些here，但没有结果。

我错过了什么吗？或者这是怎么做的？

- GooKSL

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无耻地插一下如何旋转矩阵的工作原理（更一般或与图形相关）：变换背后的数学。向下滚动到名为“旋转”的标题。 - David Rönnqvist

只是提一下，多年后那个链接似乎已经失效了。不过这个链接还可以用：http://ronnqvi.st/the-math-behind-transforms - superjos

Answer 1

嗯，iOS或CoreMotion都提供了旋转矩阵和欧拉角表示。文档在这里。

但是，如果您对此计算方式感兴趣，请看一下这里。 总结一下：每个欧拉角可以由一个描述绕一个单位轴旋转的旋转矩阵表示。由于有三个角度，您只需要将它们组合起来。但要注意！欧拉角不是唯一的，因为旋转矩阵可以按不同的顺序相乘。

编辑：您链接到四元数计算。或者我完全错了吗？

- flix

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注意！欧拉角不是无歧义的。 - Jacksonkr

但它们是否代表了一种“内在”的旋转（如此维基页面所述）？还是一种“外在”的旋转？ - superjos