C++和Python在ROS中都是必需的吗？

Question

我是一名初学者，正在尝试理解ROS的工作原理，所以我正在从源码安装ROS。

我发现大多数ROS包都包含两种类型的代码：C++和Python。例如，这里是ROS包“actionlib”的src的架构：

src/
├── actionlib
│   ├── action_client.py
│   ├── action_server.py
│   ├── exceptions.py
│   ├── goal_id_generator.py
│   ├── handle_tracker_deleter.py
│   ├── __init__.py
│   ├── server_goal_handle.py
│   ├── simple_action_client.py
│   ├── simple_action_server.py
│   └── status_tracker.py
├── connection_monitor.cpp
└── goal_id_generator.cpp

我在思考是否可以删除所有Python脚本，只使用cmake && make编译C++文件，并使用ROS包actionlib？

- Yves

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Answer 1

这取决于您的使用情况。您可以选择Python或C++。

针对您的情况，如果您不是用Python编写代码，则不需要actionlib。但通常最好两者都具备，因为在一些代码示例中，我看到了同时使用Python和C++，如果您只有其中一个，就无法运行这些代码。

- Mohammad Ali