iPhone指南针倾斜补偿

Question

有人已经编写了iPhone罗盘方向倾斜补偿程序吗？

我已经有一些方法，但是希望得到一些帮助或更好的解决方案！

第一步，我定义一个向量Ev，通过Gv和Hv的叉积计算而来。Gv是由加速度计值构建出的重力向量，Hv是由磁力计值构建出的方向向量。Ev垂直于Gv和Hv，因此指向水平东方。

第二步，我定义一个向量Rv，通过Bv和Gv的叉积计算而来。Bv是我的观察向量，定义为[0,0,-1]。Rv垂直于Gv和Bv，总是指向右侧。

第三步，这两个向量之间的夹角，即Ev和Rv，应该是我的校正方向。为了计算角度，我进行点积并计算其反余弦。

φ = arcos ( Ev * Rv / |Ev| * |Rv| )

理论上应该有效，但也许我需要归一化向量？

有没有人对此有解决方案？

谢谢，m01d

- user302606

Answer 1

是的，您一定需要进行归一化处理。 这是我用来提取设备方向的代码。 通过加速计获取重力的x、y、z值， 通过heading函数获取罗盘的x、y、z值。

gravity.normalize(); compass.normalize(); compassEast=gravity.cross(compass);
compassEast.normalize();
compassNorth=compassEast.cross(gravity); compassNorth.normalize();

如果您需要完整的代码，请告诉我。 此外，对于那些还没有看到iPhone 4s陀螺仪效果的人们：它很棒！我将上述输入从重力和罗盘换成了陀螺仪的等效输入，结果稳定、平滑且非常棒 :) 去吧，苹果。

- twerdster

---

能否查看源代码？这让我很好奇。你能把源代码发送到[e-mail]吗？ - fyasar

我也对代码感兴趣。我的邮箱是：ellen.sundh[at]gmail.com，谢谢！ - Ellen S

Answer 2

我没有收到源代码，但我自己设置了一个示例。您可以在此处查看项目和代码：http://www.sundh.com/blog/2011/09/stabalize-compass-of-iphone-with-gyroscope/

- Ellen S

Answer 3

是的，我按照上面描述的方式做了。但结果并不是非常准确。我认为如果加速度计值更平滑，它应该可以这样工作。因此，我选择通过将相应轴的加速度计值加/减到罗盘值来进行倾斜补偿。

这是我上述解决方案的代码，但它不是最终的工作解决方案：

- (void)locationManager:(CLLocationManager *)manager didUpdateHeading:(CLHeading *)newHeading{
if (newHeading != nil) {
float Ax = accelerationValueX;
float Ay = accelerationValueY;
float Az = accelerationValueZ;
float filterFactor = 0.2;
Mx = [newHeading x] * filterFactor + (Mx * (1.0 - filterFactor));
My = [newHeading y] * filterFactor + (My * (1.0 - filterFactor));
Mz = [newHeading z] * filterFactor + (Mz * (1.0 - filterFactor));

float counter = (  -pow(Ax, 2)*Mz + Ax*Az*Mx - pow(Ay, 2)*Mz + Ay*Az*My );
float denominator = ( sqrt( pow((My*Az-Mz*Ay), 2) + pow((Mz*Ax-Mx*Az), 2) + pow((Mx*Ay-My*Ax), 2) ) * sqrt(pow(Ay, 2)+pow(-Ax, 2)) );
headingCorrected = (acos(counter/denominator)* (180.0 / M_PI)) * filterFactor + (headingCorrected * (1.0 - filterFactor));
}
...
}

- user302606